Ejemplo: todos los clientes y sus ventas (si existen)

SELECT c.nombre, v.fecha, v.total
FROM clientes AS c
LEFT JOIN ventas AS v
  ON v.id_cliente = c.id_cliente
ORDER BY c.nombre;

Clave: si el cliente no tiene ventas, las columnas de v salen en NULL.

Clientes sin ventas

SELECT c.id_cliente, c.nombre
FROM clientes c
LEFT JOIN ventas v
  ON v.id_cliente = c.id_cliente
WHERE v.id_venta IS NULL;